Denekamp is één van de oudste kernen in Twente. Het dorp is ontstaan op een relatief hooggelegen plek, waar men buiten bereik was van het overstromingswater van de rivier de Dinkel. In de tijden voor Christus was Denekamp een Keltische nederzetting, totdat Germaanse stammen de streek gingen bevolken, vlak voor en na het begin van de jaartelling. De bewoners van het dorp waren van oudsher landbouwer. Rond 600 na Christus wordt het essenlandbouwsysteem geïntroduceerd waarbij van nature hogere gronden worden benut als akkerbouw en het grasland in de beekdalen als weidegrond voor het vee.
Met het organische materiaal uit de potstallen werden de akkers opgehoogd, waardoor in de loop der tijd een dik esdek ontstond. Rond de 8e eeuw wordt Denekamp genoemd als deel van het zogenoemde kerspel Ootmarsum. In een register van de kerkelijke tienden uit het jaar 1276 komt Denekamp (Demnichem) voor het eerst voor als een zelfstandige parochie.
Rond de 15e eeuw is Denekamp een betrekkelijk klein dorp met amper 100 huizen, verspreid langs een enkele dorpsstraat in de nabijheid van een kerk. Deze kerk, gewijd aan de heilige Nicolaas, is in de 13e eeuw gebouwd en vormt nu nog steeds het centrum van het dorp.
Figuur 3. Bebouwing en infrastructuur in Denekamp rond 1811-1832
Vooral in de laatste anderhalve eeuw hebben veel boerderijen in het dorp plaatsgemaakt voor woningbouw en andere stedelijke functies.